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Aprende como mejorar la estabilidad en un sistema lineal, no lineal, estable o inestable, por medio de Control por Modelo Interno (IMC), parametrización de Youla y descomposición de Youla. De igual manera se integra el Control IMC basado en platitud (salidas planas) lo cual va a permitir que el sistema alcance la trayectoria deseada o planeada de un sistema, en este caso un motor de corriente directa, y se plantea también para motores de jaula de ardilla. La parametrización de Youla que es utilizada para sistemas inestables y no lineales, se parametriza también pero basada en las salidas planas, lo cual permite encontrar los controladores que hacen que el sistema sea estable.