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A programação por demonstração foi recentemente proposta como uma forma de um robô aprender tarefas a partir de demonstrações humanas, sendo o reconhecimento de ações uma etapa crucial no procedimento. Com base nesse conceito, uma abordagem sem modelo para manipulação de objetos foi proposta por Aksoy et al.[1]. Especificamente, a abordagem classifica as ações observando as mudanças na interação com os objetos com base na segmentação de vídeo. No entanto, a segmentação sofre de várias dificuldades, tais como desfoque de movimento, ambiente complexo, segmentação excessiva e insuficiente. Por esse motivo, simulamos e avaliamos o método de Aksoy et al. Além disso, adaptamos uma representação baseada em kernel ao método de Aksoy et al. As experiências mostram que o novo método melhora significativamente a taxa de reconhecimento de ações.