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L'objet de cet ouvrage est de présenter les éléments de base de la commande optimale. Il s'agira d'introduire des notions permettant de minimiser des fonctions coût liées au fonctionnement des systèmes. Il y sera question du principe du minimum de Pontriaguine et de son extension aux systèmes linéaires à critères quadratiques (théorie LQ) et à l'équation de Riccati.On retrouvera à la fin de ce document des exemples de mise en oeuvre permettant d'approfondir les notions introduites.