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La dinámica no lineal del cuadricóptero reduce considerablemente el rendimiento del PD y, además, el cambio espontáneo de los rotores puede quemar los motores. El objetivo de la investigación es estudiar un método difuso Takagi-Sugeno utilizado para controlar la posición y el ángulo de guiñada del cuadricóptero. Se analiza el control PD con ganancia programada con un mecanismo difuso de compensación de ganancia de supervisión/capacidad para reajustar sus parámetros con los cambios del entorno. El control adaptativo con ganancia programada es una combinación de enfoques de control clásicos y modernos. Esta técnica mantiene muy bajos los requisitos computacionales a bordo, mientras que el proceso de adaptación actualiza regularmente las ganancias para contrarrestar las perturbaciones, aumentando así la robustez del sistema en su conjunto.