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Esta tesis explora el modelado y control óptimo de robots manipuladores en serie, abordando los retos asociados a su control y rendimiento efectivos. Mediante el examen de métodos de modelado geométrico, cinemático y dinámico, así como de técnicas de control avanzadas como el control lineal cuadrático y la programación dinámica, el estudio demuestra cómo estos enfoques pueden mejorar la precisión del movimiento al tiempo que reducen el esfuerzo de control y los costes energéticos. Mediante simulaciones, los resultados validan la hipótesis de que estas técnicas óptimas superan a los métodos convencionales, allanando el camino para el diseño de sistemas robóticos más eficientes.